Разработка САУ ЭМС

Рисунок 13 – Блок-схема для определения качества регулирования

 

Полученный  график переходного процесса:

Рисунок 14 – Полученный переходный процесс

 

 

По полученному  графику переходного процесса видно, что переходный процесс является удовлетворительным. Перерегулирование не превышает допустимого значения в 10 %.

 

4.3 Переходной  процесс системы при описании  её разностным уравнением

 

Для описания разностным уравнением, подадим на систему единичное  ступенчатое воздействие:

Тогда передаточная функция замкнутой системы будет иметь вид:

Выполним построение переходного процесса:

График переходного  процесса:

Рисунок 15 – График переходного процесса замкнутой дискретной системы, построенный  по разностному уравнению

 

4.4 Реализация закона управления на языке низкого уровня

 

Программный код  реализации закона управления в Delphi 7.

 

unit Unit1;

interface

uses

Windows, Messages, SysUtils, Variants, Classes, Graphics, Controls, Forms,

Dialogs, StdCtrls, Buttons, ExtCtrls, TeEngine, Series, TeeProcs, Chart;

type

TForm1 = class(TForm)

Label1: TLabel;

    Label2: TLabel;

    Label3: TLabel;

    Label4: TLabel;

    Edit1: TEdit;

    RadioGroup1: TRadioGroup;

    RadioButton1: TRadioButton;

    RadioButton2: TRadioButton;

    RadioButton3: TRadioButton;

    RadioButton4: TRadioButton;

    BitBtn1: TBitBtn;

    Chart1: TChart;

    Series1: TLineSeries;

    Series2: TLineSeries;

    Chart2: TChart;

    Series3: TLineSeries;

    Series4: TLineSeries;

     procedure BitBtn1Click(Sender: TObject);

  private

    { Private declarations }

  public

    { Public declarations }

  end;

  type    mas=array[0..1000] of Real;

var

  Form1: TForm1;

  var i,n,j:integer; Y,E:mas; S,Ki,Kp,T0:real;

implementation

 

{$R *.dfm}

procedure TForm1.BitBtn1Click(Sender: TObject);

begin

n:=strtoint(edit1.Text);

Kp:=1.428;

Ki:=0.952;

T0:=0.05;

S:=0;

Chart1.SeriesList.Series[0].Clear;

Chart2.SeriesList.Series[0].Clear;

for i:=0 to n do

begin

if radiobutton1.Checked then E[i]:=1 else

if radiobutton2.Checked then

   begin

     if (i+2) mod 2=0 then

     E[i]:=1 else E[i]:=0

   end

else

if radiobutton3.Checked then E[i]:=sin(i) else

E[i]:=cos(i);

  for j:=0 to i do

  begin

  S:=S+E[j];

  end;

Y[i]:=Kp*E[i]+S*Ki;

end;

 

for i:=0 to n do

  begin

   Chart1.SeriesList.Series[0].AddXY(i*T0,E[i],'',clblue);

   Chart1.SeriesList.Series[0].AddXY((i+1)*T0,E[i],'',clblue);

   Chart2.SeriesList.Series[0].AddXY(i*T0,Y[i],'',clblue);

   Chart2.SeriesList.Series[0].AddXY((i+1)*T0,Y[i],'',clblue);

  end;

end;

end.

Единичное воздействие:

 

 

 

 

 

 

 

Сигнал «1010»:

Реакция на синусоидальное воздействие:

 

Реакция на косинусоидальное воздействие:

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В курсовой работе мы разработали цифровую систему управления электроприводом и исследовали её. Произвели z-преобразования, построили модель ЦСУ в MatLab, определили показатели качества системы и произвели её коррекцию. Также проанализировали устойчива ли цифровая система алгебраическим методом (критерий Гурвица и w-преобразование) и частотным критерием (аналог критерия Михайлова). В результате была получена цифровая система с показателями качества, удовлетворяющими требованиям технологии.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

ПЕРЕЧЕНЬ ССЫЛОК

 

1. Гостев В.  И. Системы управления с цифровыми  регуляторами: Справочник. – К.: Тэхника, 1990. – 280с.

2. Куо Б. Теория  и проектирование цифровых систем  управления: Пер. с англ. – М.: Машиностроение, 1986. – 448 с., ил.

3. Изерман Р.  Цифровые системы управления: Пер.  с англ. – М.: Мир, 1984. – 541 с., ил.

4. Бесекерский  В. А. Цифровые автоматические системы. – М.: Наука, 1976. – 576 с.

5. 32-bit Math Routines for the 8051. INTEL AB-40 Application Brief. 1992.