Оценка устойчивости САУ по критерию Михайлова

Московский  Государственный Институт Стали  и Сплавов

(технологический  университет) 
 
 
 

Кафедра КИУСА 
 
 
 

Домашнее  задание № 5.

«Оценка устойчивости САУ по критерию Михайлова» 
 
 
 

                                                        Выполнили:

                                                        ст. гр. МЧА – 08 – 2

                                                        Самуленков А.Г.

                                                        Хитрин М.

                                                        Ефремов Д.

                                                        Преподаватель:

                                                        Кимяев И.Т. 
 
 
 
 
 
 
 
 

Москва 2010

Задание:

ИСХОДНЫЕ ДАННЫЕ: 

1.  Принципиальная схема САУ   ‐ Рис. 1; 

2.  Структурная схема САУ     ‐ Рис. 2; 

 

1.  Для САУ (Рис. 1) сформировать передаточную функцию; 

2.  Из передаточной функции САУ определить (выделить) характеристическое уравнение; 

3.  С учетом своего варианта (Таблица 1) рассчитать и построить годограф Михайлова; 

4.  На базе построенного годографа Михайлова оценить устойчивость САУ; 

5.  Подготовить отчет  
 
 
 

Решение

1. Передаточная функция системы:

2. Характеристическое  уравнение:

 

3. Рассчет гадографа Михайлова:

 

 

4. На основе анализа полученных данных, можно  сделать вывод, что построенный  годограф Михайлова, начинаясь на вещественной положительной оси, не огибает в положительном направлении начало координат, и  не проходит последовательно четыре квадранта. Это не соответствует порядку характеристического уравнения. Значит, данная САУ – неустойчива.