Система управления робототехнологическим комплексом КЕ2130Б - Циклон-3Б

Логические  связи между сигналами и состояниями:

1. В исходном состоянии ЭВМ включена и запущена операционная система, ПЛК выключен;
2. Контроллер включается в ручную, при включении происходит автоматическое тестирование контроллера;
3. Если тест успешен то ПЛК переходит в режим ожидания команды от верхнего уровня и формирует признак готовности к работе;
4. Если тест неудовлетворителен то формируется признак неисправности и работа останавливается;
5. Запуск SCADAсистемы на ЭВМ осуществляет оператор, при запуске система тестируется;
6. Если тесты ПЛК и SCADA успешны то система переходит в режим ожидания команды от верхнего уровня;
7. SCADAсистема выводит меню для выбора режима работы, система переходит в режим ожидания;
8. При выборе наладочного режима работы запускается ПОналадочного режима и выводится меню;
9. При выборе автоматического режима работы система выводит основной экран SCADA и запускает управляющую программу контроллера;

Составим конечный автомат для системы управления РТК в соответствии с приведенными описаниями сигналов и состояний. Схема конечного автомата приведена на рис. 2, при этом сигналам и состояниям присвоены символические имена.

Рис. 2. Схема конечного автомата

Словесные описания связей между сигналами и состояниями  отображаются в таблице переходов (табл. 1) и таблице выходов (табл. 2).

Табл. 1 Таблица  переходов

Табл. 2 Таблица выходов

С использованием схемы конечного автомата и таблиц переходов и выходов составляется граф функционирования конечного автомата (рис. 3)

Рис. 3. Граф функционирования конечного автомата

Рассмотрим  работу системы в автоматическом режиме.

Входными сигналами  будут сигналы поступающие с  датчиков:

1. Е1 - Датчик наличия заготовки GE 1-1
2. Е2 - Путевой конечный выключатель GE2-1
3. Е3 - Путевой конечный выключатель GE3-1
4. Е4 - Путевой конечный выключатель GE4-1
5. Е5 - Путевой конечный выключатель GE5-1
6. Е6 - Путевой конечный выключатель GE6-1
7. Е7 - Путевой конечный выключатель GE7-1
8. Е8 - Путевой конечный выключатель GE8-1
9. Е9 - Путевой конечный выключатель GE9-1
10. Е10 - Путевой конечный выключатель GE 10-1
11. Е11 - Путевой конечный выключатель GE 11-1
12. Е12 - Путевой конечный выключатель GE 12-1
13. Е13 - Путевой конечный выключатель GE 13-1
14. Е14 - Путевой конечный выключатель GE 14-1
15. Е15 - Путевой конечный выключатель GE 15-1
16. Е16 - Датчик наличия детали GE 16-1
17. Е17 - Датчик наличия детали GE 17-1
18. «Старт»- кнопка запуска

Выходные сигналы - сигналы, поступающие из системы управления на исполнительные механизмы, а также сообщения, выдаваемые системой оператору:

1. К1 - Сигнал на электромагнитный контактор К1
2. К2 - Сигнал на электромагнитный контактор К2
3. К3 - Сигнал на электромагнитный контактор К3
4. К4 - Сигнал на электромагнит Y1
5. К5 - Сигнал на электромагнит Y2
6. K6 - Сигнал на электромагнит Y3
7. K7 - Сигнал на электромагнит Y4
8. K8 - Сигнал на электромагнит Y5
9. K9 - Сигнал на электромагнит Y6
10. K10 - Сигнал на электромагнит Y7
11. K11 - Сигнал на электромагнит Y8
12. K12 - Сигнал на электромагнит Y9
13. K13 - Сигнал на электромагнит Y10
14. «Процесс»- индикация работы

Система может  находиться в следующих состояниях:

1. S1 - поворот ПР1 в левое положение
2. S2 - сжим схвата ПР1
3. S3 - подъем ПР1
4. S4 - поворот ПР1 в правое положение
5. S5 - опускание ПР1
6. S6 - разжим схвата ПР1
7. S7 - запуск 1-го пресса
8. S8 - останов 1-го пресса
9. S9 - запуск 2-го пресса
10. S10 - останов 2-го пресса
11. S11 - поворот ПР2 в левое положение
12. S12 - сжим схвата ПР2
13. S13 - подъем ПР2
14. S14 - поворот ПР2 в правое положение
15. S15 - опускание ПР2
16. S16 - разжим схвата ПР2
17. S17 - работа РТК
18. S18 - запуск ПУ

Логические  связи между сигналами и состояниями:

1. После выбора автоматического режима работы и нажатия оператором кнопки «Старт» формируется сообщение «процесс» и система переходит в состояние S17.

В состоянии S17 анализируется состояние датчиков Е1 и Е16. Если нет сигналов с датчиков Е1 и Е16, то выдается управляющее воздействие на включение  К1, система переходит в состояние S18.

2. В состоянии S18  анализируется состояние датчиков Е1 и Е16, если есть сигнал с датчика Е1, то выдается управляющее воздействие на отключение  К1,К7 и включение К5, система переходит в состояние S1; если есть сигнал с датчика Е16, то выдается управляющее воздействие на отключение К12 и включение К10, система переходит в состояние S11.
3. В состоянии S1  анализируется состояние датчика Е5, если есть сигнал с датчика, то формируется управляющее воздействие на включение К4 и К8. Система переходит в состояние S2.
4. В состоянии S2  анализируется состояние датчика Е5, если есть сигнал с датчика, то формируется управляющее воздействие на включение К6. Система переходит в состояние S3.
5. В состоянии S3  анализируется состояние датчика Е6, если есть сигнал с датчика, то формируется управляющее воздействие на включение К7 и выключение К5. Система переходит в состояние S4.
6. В состоянии S4  анализируется состояние датчика Е8, если есть сигнал с датчика, то формируется управляющее воздействие на выключение К6. Система переходит в состояние S5.
7. В состоянии S5  анализируется состояние датчика Е7, если есть сигнал с датчика, то формируется управляющее воздействие на выключение К4 и К8. Система переходит в состояние S6.
8. В состоянии S6  анализируется состояние датчика Е2, если есть сигнал с датчика, то формируется управляющее воздействие на включение К2. Система переходит в состояние S7.
9. В состоянии S7  анализируется состояние датчика Е4, если есть сигнал с датчика, то формируется управляющее воздействие на выключение К2. Система переходит в состояние S8.
10. В состоянии S8  анализируется состояние датчика Е3, если есть сигнал с датчика, то формируется управляющее воздействие на включение К1. Система переходит в состояние S18.
11. В состоянии S11  анализируется состояние датчика Е12, если есть сигнал с датчика, то формируется управляющее воздействие на включение К9 и К13. Система переходит в состояние S12.
12. В состоянии S12  анализируется состояние датчика Е12, если есть сигнал с датчика, то формируется управляющее воздействие на включение К11. Система переходит в состояние S13.
13. В состоянии S13  анализируется состояние датчика Е13, если есть сигнал с датчика, то формируется управляющее воздействие на включение К12 и выключение К10. Система переходит в состояние S14.
14. В состоянии S14  анализируется состояние датчика Е15, если есть сигнал с датчика, то формируется управляющее воздействие на выключение К11. Система переходит в состояние S15.
15. В состоянии S15  анализируется состояние датчика Е14, если есть сигнал с датчика, то формируется<span class="List_0020Paragrap