Основные сведения о робототехнике

Содержание:

Введение………………………………………………………………………3

1. Основные сведения  о робототехнике……………………………………….6

2. Основные задачи……………………………………………………………..11

2.1 Манипуляции изделиями  и заготовками………………………………….11

2.1.1 Загрузочно-разгрузочные  работы……………………………………11

2.1.2 Перенос изделий  с одной производственной установки  на другую.12

2.1.3 Упаковка……………………………………………………………….13

2.1.4 Погрузка тяжелых  предметов на конвейер или  паллеты……………14

2.2 Обработка деталей  и заготовок……………………………………………..15

2.2.1 Сварка…………………………………………………………………..15

2.2.2 Обработка резаньем……………………………………………………17

2.2.2.1 Сверление………………………………………………………17

2.2.2.2 Бесконтактная  обработка заготовок…………………………18

2.3 Нанесение различных  составов на поверхность…………………………...20

2.4 Чистовая обработка…………………………………………………………..21

2.5 Испытания и  контроль……………………………………………………….22

2.6 Сборка…………………………………………………………………………23

2.7 Монтаж печатных  плат………………………………………………………25

Заключение…………………………………………………………………...26

 Список использованной  литературы………………………………………..27

Введение 

Промышленная робототехника  является одним из новых направлений  автоматизации производственных процессов, начало развития, которого в нашей  стране относится к последнему десятилетию. Комплексный подход к решению  технико-экономических и социальных задач, связанных с внедрением их промышленных роботов (ПР), позволил высвободить около 2000 рабочих. В процессе создания, производства и внедрения ПР приходилось сталкиваться •с решением ряда сложных научно-технических проблем. Получен большой, опыт по разработке робототехнических комплексов (РТК) и организации автоматизированного производства на базе ПР. Все эти вопросы, получившие отражение в предлагаемой книге, представляют, по нашему мнению, значительный интерес как для широкого круга специалистов, конструкторов и производственников различных отраслей, которые заняты в настоящее время работой по увеличению производства и широкому применению ПР во всех отраслях народного хозяйства, так и для всех специалистов, работающих в области автомати-зации производственных процессов.

Современный этап научно-технической  революции характеризуется комплексной  автоматизацией производства на базе систем машин—автоматов. До недавних пор в основном применяли специализированные автоматы и автоматические линии, незаменимые  в массовом производстве, но нерентабельные в условиях серийного и мелкосерийного производства из-за высокой стоимости, а также длительности разработки, внедрения и перена-ладки их на новую продукцию. Традиционное управляемое вручную оборудование обеспечивает достаточную гибкость производства, но требует примене-ния квалифицированного труда рабочих и имеет низкую производительность.           За последние десятилетия автоматизация основных технологических операций (формообразование и изменение физических свойств деталей) достигла такого уровня, что вспомогательные операции, связанные с транспортировкой и складированием деталей, разгрузкой и загрузкой технологического оборудования, выполняемых вручную либо с помощью существующих средств механизации и автоматизации, являются тормозом как в повышении производительности труда, так и в дальнейшем совер-шенствовании технологии. Обычными методами с помощью существующих технических средств невозможно автоматизировать сборочные, сварочные, окрасочные и многие другие операции. Все это привело к острым противо-речиям между совершенством промышленной техники и характером труда при ее использовании, потребностью в трудовых ресурсах и их фактическим наличием, требованиями интенсификации производственных процессов и ограниченными психофизиологическими возможностями человека. Эти причины социального, экономического и технического характера, ставшие основными сдерживающими факторами в развитии производства и даль-нейшем повышении производительности труда, а также современные достижения в создании орудий производства, вычислительной техники и электроники привели к бурному развитию робототехники — отрасли, создавшей и производящей новую разновидность автоматических машин — промышленные роботы. По замыслу разработчиков эти машины предназ-начены для замены человека на опасных для здоровья, физически тяжелых и утомительно однообразных ручных работах. Свое название они получили благодаря реализованной в них идеи моделирования двигательных, управ-ляющих и, в некоторой степени, приспособительных функций рабочих, занятых на повторяющихся трудовых операциях по разгрузке-загрузке технологического оборудования, управлению работой этого оборудования, межоперационному перемещению и складированию деталей, а также на различных сборочных, сварочных, окрасочных и других операциях, выполняемых с применением переносных орудий труда. Промышленные роботы (ПР) оказались тем недостающим звеном, появление которого позволило решать задачи комплексной автоматизации на более высоком уровне, объединяя средства производства предприятия в единый автоматизированный комплекс.

1. Основные сведения  о робототехнике

Ближайшими по назначению прототипами для ПР послужили автоопе-раторы и механические руки, уже давно применяющиеся в промышленности, но не удовлетворяющие производственников по причинам их узкой специализации, плохой переналаживаемости, небольшого числа выполняемых функций и ограниченной (массовым и крупносерийным производством) области применения. Недостатки, присущие этим прототипам, в конструкциях ПР были в значительной степени устранены посредством увеличения их манипуляционных возможностей, снабжения собственной системой привода и системой программного управления. Благодаря этому созданные устройства приобрели качественно новые свойства: автономность в смысле невстроенности в технологическое оборудование и способность работать автоматически по заданной программе; универсальность, т. е. способность перемещать в пространстве объекты различного типа по сложным пространственным траекториям, сопрягаемость с достаточно большим количеством типов технологического оборудования и хорошую переналаживаемость на различные сменяющиеся виды работ.         В настоящее время под роботом понимают автоматическийманипуля-тор с программным управлением. В зависимости от участия человека в про-цессах управления роботами их подразделяют на биотехнические и авто-номные, или автоматические.

К биотехническим роботам  относятся дистанционно управляемые  копирующие роботы; экзоскелетоны; роботы, управляемые человеком с пульта управления; полуавтоматические роботы.

Дистанционно управляемые  копирующие роботы снабжены задающим органом (например, манипулятором, полностью  идентичным исполнитель-ному), средствами передачи сигналов прямой и обратной связи и средствами отображения информации для человека-оператора о среде, в которой функ-ционирует робот.

Экзоскелетоны выполняются в виде антропоморфных конструкций, обычно «надеваемых» на руки, ноги или корпус человека. Они служат для воспроизведения движений человека с некоторыми необходимыми усилиями и имеют иногда несколько десятков степеней подвижности.

Роботы, управляемые  человеком с пульта управления, снабжаются системой рукояток, клавиш или кнопок, связанных с исполнительными  механизмами каналов управления по различным обобщенным координатам. На пульте управления устанавливают  средства отображения информации о  среде функционирования робота, поступающей  к человеку по радиоканалу связи.

Полуавтоматический  робот характерен сочетанием ручного  и автомати-ческого управления. Он снабжен супервизорным управлением для вмешательства человека в процесс автономного функционирования робота путем сообщения ему дополнительной информации с помощью указания цели, последовательности действий и т. п.

Роботы с автономным или автоматическим управлением  обычно подразделяют на производственные и научно-исследовательские роботы, которые после создания и наладки  в принципе могут функционировать  без участия человека.       По областям применения производственные роботы подразделяют на промышленные, сельскохозяйственные, транспортные, строительные, бытовые и т. п.

За короткий период развития роботов произошли большие  изменения в элементной базе, структуре, функциях и характере их использования. Это привело к делению роботов  на поколения. Роботы первого поколения (программные роботы) имеют жесткую программу действий и характеризуются наличием элементарной обратной связи с окружающей средой, что вызывает определенные ограничения в их применении.       Роботы второго поколения (очувствленные роботы) обладают коор-динацией движений с восприятием. Они пригодны для малоквалифици-рованного труда при изготовлении изделий. Программа движений робота требует для своей реализации управляющей ЭВМ.

Неотъемлемая часть  роботов второго поколения —  алгоритмическое и программное  обеспечение, предназначенное для  обработки сенсорной информации и выработки управляющих воздействий.

Роботы третьего поколения относятся к роботам  с искусственным интеллектом. Они  создают условия для полной замены человека в области квалифицированного труда, обладают способностью к обучению и адаптации в процессе решения  производственных задач. Эти роботы способны понимать язык и вести диалог с человеком, формировать в себе модель внешней среды с той  или иной степенью детализации, распознавать и анализировать сложные ситуации, формировать понятия, планировать  поведение, строить програм-мные движения исполнительной системы и осуществлять их надежную отработку.

Появление роботов  различных поколений не означает, что они последовательно приходят на смену друг другу. В процессе развития совершенствуются функциональные возможности  и технические характеристики роботов  различных поколений.

К роботам первого  поколения относят обычно промышленные роботы. По количеству внедренных ПР наша страна занимает одно из ведущих мест в мире.

Блок-схема ПР представляет собой сложную конструкцию (рис.1), включающую ряд систем: механическую, приводов управления, связи с оператором, информационную, а также операционное устройство.

Рисунок 1- Блок-схема  промышленного робота.

Механическую систему  выполняют, как правило, в виде манипулятора, имеющего несколько степеней подвижности, укрепленного на неподвижном или подвижном

основании; она обеспечивает перемещение рабочего органа с определенным грузом. Форма и габаритные размеры манипулятора определяются видом и особенностями технологического процесса, для которого он предназначен. Созданные модели ПР представляют собой по существу многокоординатные манипуляторы с программным управлением, программируемые по первому циклу. Их системы управления помимо основных функций по управлению движением рабочих органов манипулятора обеспечивают выдачу сигналов на обслуживаемое оборудование, прием сигналов от простейших датчиков внешней информации, работающих по принципу Да—Нет, и использование этих сигналов в целях выбора той или иной подпрограммы работы из числа заданных оператором. Наличие внешнего контура управления существенно расширило области применения созданных ПР, так как позволило использовать их по отношению к автоматизированному процессу не только в качестве универсальных манипулирующих, но также и в качестве управляющих устройств. Наличие датчиков и соответствующих электронных схем внешней информации придало этим ПР принципиально новую способность адаптации к изменяющимся условиям работы.

Привод для каждой из координат ПР обеспечивает силовое воздействие на соответствующий механизм, осуществляющий задаваемое перемещение. Приводом служит автоматическая система, входным сигналом которой является детерминированное воздействие управляющей системы, а выходным сигналом — механическое перемещение.

Разработка типажа ПР, имеющего существенное значение для организации их производства, проведения научно-исследовательских и опытно-конструкторских работ еще не закончена. В настоящее время наиболее разработан типаж ПР первого поколения. Так, например, в станкостроительной и инструментальной промышленности по структуре типаж этих ПР подразделяют на следующие группы и подгруппы: универсальные ПР, обслуживающие различное технологическое оборудование и выполняющие различные основные технологические операции; целевые ПР подъемно-транспортной группы (многоцелевые), обслуживающие различное технологическое оборудование, выполняющие транс-портно-складские и специальные работы; целевые ПР производственной группы (многоцелевые) для выполнения различных технологических операций сварки, очистки и подготовки деталей, окраски и нанесения покрытий, разборки, контроля, измерения, отбраковки, разметки и сборки.

2. Основные задачи

Рассмотрим конкретные задачи, которые роботы решают в  настоящее время на промышленных предприятиях. Их можно разделить  на три основных категории: