Автор: Пользователь скрыл имя, 23 Февраля 2013 в 10:15, курсовая работа
В данной курсовой работе рассматривается электрогидравлический следящий привод с машинным управлением. Электрогидравлический следящий привод с машинным управлением (рисунок 1) имеет силовую часть, состоящую из регулируемого насоса 11 и гидродвигателя 12, и управляющую часть.
1. Описание устройства и работы автоматической системы,
разработка ее функциональной схемы………………………………
2. Разработка математической модели и структурной схемы
заданной системы…………………………………………………….
3. Оценка устойчивости замкнутой системы………………………….
4. Определение частотных характеристик системы…………………..
5. Построение желаемой ЛАЧХ системы и оценка качества САР….
6. Определение ЛАЧХ корректирующего устройства и расчет его
параметров …………………………………………………………...
7. Построение структурной схемы и определение передаточной
функции скорректированной САР…………………………………
8. Расчет переходной характеристики и оценка качества
скорректированной САР.……………………………………………
Заключение…………………………………………………………...
Литература……………………………………………………………
Проверка:
Определяем составляющие переходной характеристики. По табл. -функций для каждой i-ой трапеции находим столбец соответствующий значению коэффициента . Из этого столбца для ряда значений табличного время выписываем значение . Затем для каждой выбранной точки табличного времени определяем действительное время , а по значению определяем ординаты составляющей переходной характеристики, которая соответствует i-ой трапеции: .
Расчет проведем в таблицах:
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
| ||||||
|
0 |
0 |
0 |
0 |
0 |
0 |
0 |
0 |
1 |
0,6023 |
11,69591 |
12866,93 |
1 |
0,6023 |
11,60093 |
-10717,9 |
3 |
1,1769 |
35,08772 |
25142,11 |
3 |
1,1769 |
34,80278 |
-20942,9 |
5 |
0,9867 |
58,47953 |
21078,87 |
5 |
0,9867 |
58,00464 |
-17558,3 |
6 |
0,907 |
70,17544 |
19376,24 |
6 |
0,907 |
69,60557 |
-16140,1 |
7 |
0,926 |
81,87135 |
19782,14 |
7 |
0,926 |
81,2065 |
-16478,2 |
8 |
1,0022 |
93,56725 |
21410 |
8 |
1,0022 |
92,80742 |
-17834,1 |
9 |
1,06 |
105,2632 |
22644,78 |
9 |
1,06 |
104,4084 |
-18862,7 |
10 |
1,0557 |
116,9591 |
22552,92 |
10 |
1,0557 |
116,0093 |
-18786,2 |
15 |
1,0317 |
175,4386 |
22040,21 |
15 |
1,0317 |
174,0139 |
-18359,1 |
16 |
1,0385 |
187,1345 |
22185,48 |
16 |
1,0385 |
185,6148 |
-18480,1 |
17 |
1,0123 |
198,8304 |
21625,76 |
17 |
1,0123 |
197,2158 |
-18013,9 |
18 |
0,9782 |
210,5263 |
20897,29 |
18 |
0,9782 |
208,8167 |
-17407,1 |
19 |
0,9668 |
222,2222 |
20653,75 |
19 |
0,9668 |
220,4176 |
-17204,2 |
20 |
0,9856 |
233,9181 |
21055,37 |
20 |
0,9856 |
232,0186 |
-17538,8 |
21 |
1,0153 |
245,614 |
21689,85 |
21 |
1,0153 |
243,6195 |
-18067,3 |
22 |
1,0288 |
257,3099 |
21978,25 |
22 |
1,0288 |
255,2204 |
-18307,5 |
23 |
1,0157 |
269,0058 |
21698,4 |
23 |
1,0157 |
266,8213 |
-18074,4 |
24 |
0,9898 |
280,7018 |
21145,1 |
24 |
0,9898 |
278,4223 |
-17613,5 |
25 |
0,975 |
292,3977 |
20828,93 |
25 |
0,975 |
290,0232 |
-17350,1 |
26 |
0,9835 |
304,0936 |
21010,51 |
26 |
0,9835 |
301,6241 |
-17501,4 |
27 |
1,006 |
315,7895 |
21491,18 |
27 |
1,006 |
313,2251 |
-17901,8 |
28 |
1,0216 |
327,4854 |
21824,44 |
28 |
1,0216 |
324,826 |
-18179,4 |
29 |
1,0169 |
339,1813 |
21724,03 |
29 |
1,0169 |
336,4269 |
-18095,7 |
30 |
0,9974 |
350,8772 |
21307,46 |
30 |
0,9974 |
348,0278 |
-17748,7 |
31 |
0,9815 |
362,5731 |
20967,78 |
31 |
0,9815 |
359,6288 |
-17465,8 |
32 |
0,9831 |
374,269 |
21001,97 |
32 |
0,9831 |
371,2297 |
-17494,3 |
33 |
0,9997 |
385,9649 |
21356,59 |
33 |
0,9997 |
382,8306 |
-17789,7 |
34 |
1,0155 |
397,6608 |
21694,13 |
34 |
1,0155 |
394,4316 |
-18070,8 |
35 |
1,0166 |
409,3567 |
21717,63 |
35 |
1,0166 |
406,0325 |
-18090,4 |
| |||||||
|
0 |
0 |
0 |
0 | ||||
1 |
0,5896 |
10,86957 |
-2103,69 | ||||
3 |
1,1744 |
32,6087 |
-4190,26 | ||||
5 |
1,0029 |
54,34783 |
-3578,35 | ||||
6 |
0,9136 |
65,21739 |
-3259,72 | ||||
7 |
0,9174 |
76,08696 |
-3273,28 | ||||
8 |
0,9865 |
86,95652 |
-3519,83 | ||||
9 |
1,0512 |
97,82609 |
-3750,68 | ||||
10 |
1,0616 |
108,6957 |
-3787,79 | ||||
15 |
1,0176 |
163,0435 |
-3630,8 | ||||
16 |
1,0396 |
173,913 |
-3709,29 | ||||
17 |
1,0256 |
184,7826 |
-3659,34 | ||||
18 |
0,9927 |
195,6522 |
-3541,95 | ||||
19 |
0,9699 |
206,5217 |
-3460,6 | ||||
20 |
0,975 |
217,3913 |
-3478,8 | ||||
21 |
1,0008 |
228,2609 |
-3570,85 | ||||
22 |
1,0239 |
239,1304 |
-3653,28 | ||||
23 |
1,0253 |
250 |
-3658,27 | ||||
24 |
1,0056 |
260,8696 |
-3587,98 | ||||
25 |
0,9836 |
271,7391 |
-3509,48 | ||||
26 |
0.9776 |
282,6087 |
-3516 | ||||
27 |
0,9913 |
293,4783 |
-3536,96 | ||||
28 |
1,0113 |
304,3478 |
-3608,32 | ||||
29 |
1,0211 |
315,2174 |
-3643,28 | ||||
30 |
1,0116 |
326,087 |
-3609,39 | ||||
31 |
0,9943 |
336,9565 |
-3547,66 | ||||
32 |
0,9828 |
347,8261 |
-3506,63 | ||||
33 |
0,9873 |
358,6957 |
-3522,69 | ||||
34 |
1,003 |
369,5652 |
-3578,7 | ||||
35 |
1,0152 |
380,4348 |
-3622,23 | ||||
По данным таблицы строим график составляющих переходной характеристики (Рисунок 10). Затем суммируем ординаты всех составляющих в выбранные моменты времени и определяем ординаты переходной характеристики САР.
Определим показатели качества САР:
Заключение
В ходе выполнения данной курсовой работы были разработаны функциональная схема автоматической системы, математическая модель и структурная схема. Было установлено, что система является астатической 2-го порядка. Были построены АЧХ, АФЧХ замкнутой САР и ЛАЧХ, ЛФЧХ разомкнутой САР. Была построена желаемая ЛАЧХ. При этом избыток фаз составлял и . Было подобрано корректирующее устройство и рассчитаны все ее параметры. Была построена переходная характеристика скорректированной САР методом В.В. Солодовникова по ВЧХ САР. Определены перерегулирование и время переходного процесса.
Литература
Информация о работе Электрогидравлический следящий привод с машинным управлением